한국과 세계대학경기대회의 인연은 첫 대회부터 시작됐다. 한국은 1959년 이탈리아 토리노에서 열린 제1회 대회부터 참가했다. 당시 한국은 국제대학스포츠연맹에 미가입된 상태여서 대한육상경기연맹 산하 한국대학육상경기연맹 소속 선수단 6명(임원 1명, 선수 5명)이 옵서버 자격으로 참가했다.

한국선수단이 공식 대표로 참가한 것은 1967년 도쿄 유니버시아드대회부터였다. 대회 직전인 1967년 8월 24일 대한대학스포츠위원회(KUSB)를 조직, 국제대학스포츠연맹(FISU)에 가입하면서 극적으로 대회 참가 자격을 얻을 수 있었다. 도쿄 대회에서 한국선수단은 박신자 선수가 활약한 여자농구팀이 금메달 1개, 남자배구와 유도에서 은메달 9개, 남자체조단체전에서 동메달 1개를 따내 종합성적 10위를 거두었다.

1970년 토리노 유니버시아드대회에는 육상, 농구, 배구, 펜싱 등 4개 종목에 47명의 선수가 출전하여 배구에서 동메달을 획득하였다. 이후 1973년 모스크바 유니버시아드대회에서는 농구와 배구에서 각각 동메달 한 개를, 1977년 소피아 대회와 1979년 멕시코 대회에서는 남자배구가 동메달, 금메달을 각각 획득하였다.

1981년 부쿠레슈티 유니버시아드대회에는 수영을 제외한 7종목에 출전해 레슬링에서 은메달 1개와 동메달 3개, 테니스 혼합복식에서 은메달 하나를 얻었다.

일본 고베에서 개최된 ’85 유니버시아드대회에는 유도에서 금메달 3개를 획득하는 등 종합성적 12위를 기록하였다.

1991년 영국 쉐필드에서 열린 유니버시아드대회에서 한국선수단은 금메달 5개, 은메달 1개, 동메달 5개를 획득하여 종합성적 6위에 오르는 기염을 토했다.

1995년 일본 후쿠오카에서 열린 유니버시아드대회에는 10개 종목 183명이라는 대회 사상 최대 규모의 선수단이 출전하였고 금메달 10개, 은메달 7개, 동메달 10개의 풍성한 결실을 거둬 종합 5위를 차지했다.

1999년 7월 4일 스페인 팔마데마요르카에서 열린 제20회 대회에서는 금메달 3개, 은메달 4개, 동메달 9개로 종합 13위를 차지하였다.

제21회 베이징 유니버시아드대회는 2001년 8월 22일부터 9월 1까지 전 세계 169개국에서 6,900여 명의 선수가 참가한 가운데 화려하고 성대하게 펼쳐졌다. 191명의 대규모 선수단을 파견한 한국은 금메달 3개, 은메달 10개, 동메달 14개로 종합 10위권 달성에 성공했다.

2005년 제22회 유니버시아드대회는 터키 이즈미르에서 개최되었으며 한국은 강세 종목인 양궁에서 금메달 4개, 은메달 3개, 동메달 1개를 확보하는 선전을 통해 금메달 11개를 차지하는 성과를 올렸다.

태국 방콕에서 개최된 2007년 유니버시아드대회에서 한국은 금메달 15개, 은메달 18개, 동메달 18개를 획득하여 종합 5위를 차지하였다.

2009년 세르비아 베오그라드에서 열린 유니버시아드대회에서 금메달 21개, 은메달 11개, 동메달 15개로 종합 3위라는 좋은 성적을 달성하였다.

2011 중국 선전 유니버시아드대회에는 290명의 선수가 출전하여 금메달 28개, 은메달 21개, 동메달 30개를 획득하였다.

유니버시아드 역사상 가장 많은 선수가 참가한 2013년 카잔 유니버시아드대회에서 한국은 금메달 17개, 은메달 12개, 동메달 12개로 종합 4위를 기록하였다.

2017년 타이베이 유니버시아드대회에서는 금메달 30개, 은메달 22개, 동메달 30개 총 82개로 원정 유니버시아드 사상 최고 성적인 종합 2위를 달성하였다.

2019년 제30회 나폴리 유니버시아드대회에는 205명의 선수단이 출전하였으며 금메달 17개, 은메달 17개, 동메달 16개로 종합 5위를 차지하였다.